基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术

为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航;依靠光流法提取障碍物特征信息,实现路面障碍物的识别、避障。研究结果表明:综合使用多传感器信息,可以实现挖掘机器人的导航及避障目标。     

硕士教育质量保障评估模型及指标体系的构建

依据当前研究生教育质量保障评估模型及指标体系的研究状况,采用自评估模型综合考虑影响研究生教育质量的重要因素,关键要素法设计二级指标评估体系,从生源质量、论文指导、师资力量等11个一级指标考察研究生教育教学现状。设计关于质量评估指标体系的调查问卷,对所收集数据信息进行统计分析,结果表明:大部分门类学科在教育现状评价中具有一致性和相似度。     

挖掘机器人铲斗不变矩及改进BP网络识别方法

在利用视觉信息跟踪、识别挖掘机器人铲斗目标时,实时采集的铲斗图像存在旋转、平移、缩放等情况.为提高对铲斗目标的识别能力,提出了基于不变矩和神经网络相结合的铲斗目标识别方法.提取铲斗图像对于平移、旋转、缩放具有不变性能的7个不变矩特征向量,归一化后作为改进BP神经网络的训练样本及测试样本.应用训练后的神经网络对铲斗目标进行识别,仿真表明该方法具有较好的识别能力.     

基于数学二值形态学的车牌定位与字符分割

本方法是基于数学二值形态学的车牌定位和字符分割的方法.在车牌定位中,首先提取图像的边界,腐蚀非车牌边界,用矩形结构元素连通剩下的区域,去除最大面积以外的其它区域.最大的连通区域即为车牌所在的位置.在字符分割中,首先用双线性插值将车牌图像调整到固定大小,确定字符的上下边界,然后逐个判断字符的具体宽度,用于分割字符.通过matlab 7.0的验证,该方法解决了车牌褪色,车牌开裂,非连通字符和连续的数字1等对自动识别系统的影响问题.     

基于超声波衰减理论的矿浆浓度计的设计

设计了基于超声波衰减理论,以微控制器C8051F021为核心的矿浆浓度计的设计,并包含超声波发射电路、接收电路、功率放大电路、检波整形电路、LCD显示电路、485通信电路.另外通过软件滤波对数据进行适当处理,屏蔽掉噪声和干扰杂波信号、丰富的信息量实时的显示、并把测量的数据通过串口传输到PC中进行分析与比较.     

集气管压力系统的神经网络逆解耦复合控制

针对集气管压力系统具有强干扰、强耦合、非线性、多参数等特性,依据逆系统解耦原理,分析了集气管压力系统数学模型的可逆性;采用对非线性具有较强逼近能力的BP 神经网络,逼近集气管压力系统的逆系统;神经网络逆系统与原系统构成伪线性解耦复合系统,实现集气管压力系统的神经网络逆解耦复合控制。仿真结果表明该方法实现了系统解耦,具有一定的应用性。